1、球坐标型工业机器人

 

球坐标型工业机器人有两个滚动关节和一个移动关节，结尾操作器的装置轴线的位姿由（θ，φ，r）坐标予以表明。机械手能够里外伸缩移动，在垂直平面内摇摆现已绕底座在水平面内移动，由于这种机器人的工作空间形成球面的一部分。

 

特色：

·占地面积小，结构紧凑，位置精度尚可；

·蔽障性能较差，存在平衡问题；

 

2、直角坐标型工业机器人

 

手部空间的位置改变是经过沿着三个相互笔直的轴线移动来完成，常用于生产设备的上下料和高精度的装配和检测作业。一般直角坐标型工业机器人的手臂可以笔直上下移动（Z轴方向），并可以沿着滑架和横梁上的导轨进行水平二维平面的移动（X、Y方向）。显然直角坐标型工业机器人有三个移动关节，即3个自由度。

 

优点：

·结构简单；

·编程容易，在X、Y、Z三个方向的运

动没有耦合，便于控制系统的规划；

·直线运动速度快，定位精度高，蔽障性能较好；

 

缺点和问题：

·动作范围小，灵活性较差；

·导轨结构较杂乱，维护比较困难，导轨暴出面大，不如转动关节密封性好；

·结构尺度较大，占地面积较大；

·移动部分惯量较大，增加了对驱动性能的要求；

 图片

 

3、关节坐标型工业机器人

 

主要由底座、大臂和小臂组成。大臂和小臂间的转动关节称为肘关节，大臂和底座间的转动关节称为肩关节。底座可以绕垂直轴线转动，称为腰关节。它是一种广泛应用的拟人化机器人。

 

优点：

·结构紧凑，占地面积小；

·灵活性好，手部到达位置好，具有较好

的蔽障性能；

·没有移动关节，关节密封性能好，摩擦

小，惯量小；

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