主模块是包含有作业主程序及首要子程序的模块，它需求紧接在标题后。主模块的基本结构如下。

 

　　MODULE 模块称号（特点）；　　　　　　　　　　　 // 主模块开始

 

　　模块注释

 

　　程序数据界说

 

　　主程序

 

　　子程序 1

 

　　……

 

　　子程序 n

 

　　ENDMODULE　　　　　　　　　　　　　　　　　　// 主模块完毕

 

　　主模块以 MODULE、ENDMODULE 作为开始、完毕符号，开始行为模块声明（module declaration），模块标识 MODULE 后必须界说模块称号（如 mainmodu 等）；称号后的括号内，可附加模块的特点（可选，如 SYSMODULE 等）。主模块的称号可在示教器上输入与显现，但特点只能经过离线编程软件增加，也不能在示教器上显现。RAPID 模块的常用特点有以下几种。

 

　　① SYSMODULE：程序模块或体系模块；

 

　　② NOVIEW：可履行但不能显现的模块；

 

　　③ NOSTEPIN：不能单步履行的模块；

 

　　④ VIEWONLY：可显现但不能修改的模块；

 

　　⑤ READONLY：只读模块，只能显现、不能编辑，但可删除特点的模块。

 

　　当模块需求一起界说两种以上特点时，特点需求按以上 ①～⑤ 的次序排列，不同特点间用逗号分隔，如（SYSMODULE，NOSTEPIN）等。但是，特点 NOVIEW、NOSTEPIN、VIEWONLY、READONLY 不能一起界说；特点 VIEWONLY、READONLY 不能一起界说。

 

　　主模块开始行后一般为主模块注释，注释以文本的形式增加，数量不限；注释文本之后依次为程序数据界说指令、主程序、子程序模块；***后是主模块完毕符号 ENDMODULE。

 

　　主模块的程序数据界说指令一般包含工具坐标系（tooldata）、工件坐标系（wobjdata）、作业参数（如 welddata）及机器人 TCP 移动方针位置（robtarget）、特别移动速度（speeddata）等。程序数据可经过后述的 RAPID 数据声明指令界说为变量（VAR）、常量（CONST）、***数据（PERS）等；运算符「：=」相当于算术运算的等号「=」。

 

 

　　主程序（Main program）是用来安排、调用子程序的管理程序，每一主模块都需求有一个主程序。主程序以 PROC、ENDPROC 作为开始、完毕符号，其基本结构如下。

 

　　PROC 主程序称号（参数表）

 

　　程序注释

 

　　一次性履行子程序

 

　　……

 

　　WHILE TRUE DO

 

　　循环子程序

 

　　……

 

　　履行等候指令

 

　　ENDWHILE

 

　　ERROR

 

　　过错处理程序

 

　　……

 

　　ENDIF

 

　　ENDPROC

 

　　主程序开始行为程序声明（routine declaration），它用来界说程序运用范围、结构类型、称号及程序参数等。主程序一般选用全局普通程序结构（PROC，见第 2.2 节），PROC 后为程序称号（procedure name，如 mainprg 等）；如需求，称号后的括号内还可附加参数化编程用的程序参数表（parameter list）；无程序参数时，称号后需求保留括号「（ ）」；有关程序参数的界说办法见后述。

 

　　主程序的程序声明后一般为程序注释；随后为子程序的调用、管理指令；***后为主程序完毕符号 ENDPROC。主程序调用子程序的办法与子程序的类别有关，它可分为中止程序调用、功用程序调用和普通程序调用 3 类。

 

　　中止程序（Trap routines，简称 TRAP）需求经过 RAPID 程序中的中止功用调用，中止功用一旦使能（启用），只需中止条件满意，体系可当即停止现行程序、直接跳转到中止程序，而无需编制程序调用指令。

 

　　功用程序（Functions，简称 FUNC）实际上是用来完成杂乱运算或特别动作的子程序，它可向主程序返回运算或履行成果，因而，可直接用程序数据调用，相同无需编制专门的程序调用指令。

 

　　普通程序（Procedures，简称 PROC）是程序模块的主体，它既可用于机器人作业操控，也可用于体系其他处理，需求经过 RAPID 程序履行管理指令调用。程序履行管理指令有一次性履行和循环履行两大类，并可利用无条件履行、条件履行、重复履行等指令来挑选子程序的调用办法。普通子程序的履行管理办法见下述。

 

　　过错处理程序（ERROR）是用来处理程序履行过错的特别程序块，当程序呈现过错时，体系可当即中止现行指令，跳转至过错处理程序块，并履行相应的过错处理指令；处理完成后，可返回断点，持续后续指令。任何类型的程序（PROC、FUNC、TRAP）都可编制一个过错处理程序块；如用户程序中没有编制过错处理程序块 ERROR，或 ERROR 中无相应的过错处理指令，将主动调用体系的过错中止程序，由体系软件进行过错处理。

 

　　3.普通子程序履行管理

 

　　普通子程序的履行办法分一次性履行和循环履行两类，其编程办法如下。

 

　　① 一次性履行子程序。一次性履行的子程序在发动主程序后，只能调用和履行一次，这些程序的调用指令应紧接在主程序注释后编写，并以无条件履行指令调用。

 

　　子程序的无条件调用可省掉调用指令 Proc Call，而只需求在程序行编写子程序称号，当体系履行至该程序行时，便可跳转至指定的子程序持续履行。例如：

 

　　PROC mainprg （）

 

　　! Main program for MIG welding

 

　　Initall ；　　　　　　　　　　　　　// 无条件调用子程序 Initall

 

　　……

 

　　一次性履行的子程序一般用于机器人作业起点、操控信号初始状况、程序数据初始值的界说以及中止的设定，因而，在 ABB 机器人上常称为初始化子程序，并命名为 Init、Initialize、Initall 或 r Init、r Initialize、r Init All 等。

 

　　② 循环履行子程序。循环履行子程序一般是机器人的作业操控程序，它们可在主程序发动后无限重复地履行。循环履行子程序一般运用「WHILE-DO」指令编程，其格局如下：

 

　　WHILE 循环条件DO

 

　　循环子程序

 

　　条件调用循环子程序

 

　　……

 

　　履行等候指令

 

　　ENDWHILE

 

　　ENDPROC

 

　　体系履行 WHILE 指令时，如循环条件满意，则可履行 WHILE 至 ENDWHILE 的循环指令；循环指令履行完成后，体系将再次查看循环条件，如满意，则持续履行循环指令；如此循环。如 WHILE 指令的循环条件不满意，体系可跳过 WHILE 至 ENDWHILE 的循环指令，履行 ENDWHILE 后的其他指令。

 

　　WHILE 指令的循环条件可为判别、比较式，如「Counter1=10」「reg1