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双工位预约程序

1）有如下双工位生产

2）工艺过程如下：

人工完成1#工位上料后按按钮di_1（按钮不带保持，即人手松开信号为0））机器人焊接1#工位。

此过程中人工对2#工位上下料，完成后按di_2完成预约（即不需要等机器人完成1#工作）。

机器人完成1#工作后，由于收到过di_2预约信号，机器人自动去完成2#工位

3）我们通过中断来实现。

4）中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动

5）新建一个例行程序，取名tr_1,注意：类型选中断（trap）

6）进入中断程序，插入指令如下，即当机器人执行中断程序时，给bool量置true

同理设置第二个中断程序

7）进入主程序，设置中断及对应的io信号

37行的意思是，任何时候di_1信号0变1，就会触发执行tr_1中断程序，即置flag1为true

35-40行程序只要运行过一遍即可，类似于设置开关，不需要反复运行

8）主要程序如下。即如果没有人给di信号，机器人就在home位等待。

9）

5

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与相机通讯的Socket收发数据处理与提取

1）相机通常发送字符串给机器人，比如”1.23,4.56,7.89D”,即x为1.23，y为4.56，z的角度为7.89，用D作为结束符，数据之间用“，”隔开。

2）如果机器人收到上述字符串，如何把字符串提取出来并付给变量deltaX，deltaY，和thetaZ？

3）建立若干num变量，用以存储过程数据，比如StartBit1，表示x的数据从第几位开始，Endbit1表示x的数据结束是第几位，Lenbit1表示x数据的长度，s1表示提取的x的值的字符串

4）

5）先假设x的***位是1，给Startbit1赋值为1

6）插入函数strfind,查找***个“，”在第几位，得到EndBit1值

7）

8）EndBit1减去StartBit1就是x的数据长度

9）同理得到y和theta的信息

10）通过StrPart函数，提取从StartBit1开始到LenBit1结束的字符串，即x的值的字符串

11）

12） 同理得到y和z的字符串

13）通过StrToVal函数，把s1转为num型，付给delta_x, StrToVal函数的反馈值为bool量，即转换成功为true不成功为false

14）同理得到delta_y和delta_theta

15） 成功后可以写屏测试，如下图

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