1.ABB机器人支持多任务（每台机器人本体***多一个运动任务）。

important; margin-bottom: 0px !important;">2.使用多任务，机器人要有623-1 multitasking选项

important; margin-bottom: 0px !important;">3.如何新建多任务？

important; margin-bottom: 0px !important;">4.控制面板，配置

important; margin-bottom: 0px !important;">5.主题controller

important; margin-bottom: 0px !important;">6.进入task，新建一个

important; margin-bottom: 0px !important;">这个时候要设为normal，否则不能编程，全部编程调试好，再设回semi static就可以开机自动运行了。

important; margin-bottom: 0px !important;">7.重启

important; margin-bottom: 0px !important;">8.程序编辑器 进入t2 task。

important; margin-bottom: 0px !important;">9.如何多任务间传输数据？以下以任务间传输bool量flag1为例（即任何一个任务修改了flag1值，另一个任务flag1值也修改）

important; margin-bottom: 0px !important;">10. 前台和后台都要建数据，存储类型必须是可变量，类型一样，名字一样，比如：

important; margin-bottom: 0px !important;">Pers bool flag1

important; margin-bottom: 0px !important;">也就是2个任务里 必须都有这个flag1，而且必须是可变量。

important; margin-bottom: 0px !important;">11.在t2里，代码如下

important; margin-bottom: 0px !important;">12.前台任务代码如下

important; margin-bottom: 0px !important;">以上就能实现后台任务实时扫描di_0信号，如果di_0信号变1，flag1即为true。前台根据逻辑，一直等待flag1为true。执行过waituntil后，把flag1置false

important; margin-bottom: 0px !important;">13.如何运行？

important; margin-bottom: 0px !important;">示教器右下角***下面一个点开，确保2个任务都勾上，然后运行，可以测试一下

important; margin-bottom: 0px !important;">14.测试没问题，进入配置界面，把t2 改为semi static，重启，这个时候t2不能选了，已经开机自动运行了。