华仔：致力于为学习ABB机器人与机器视觉的同道中人提供个人的经验，所写文章多为学习与兴趣所致，若有不足之处，还请读者多多包涵。

　　学习内容：

 

　　1 机器人工作模式

　　2 机器人动作模式

 

　　3 运动参考坐标系

 

　　1 机器人工作模式

 

　　ABB机器人工作模式分为手动模式和自动模式两种。

 

　　1.手动模式：

 

　　主要用于调试人员进行系统参数设置、备份与恢复、程序编辑调试等操作，在手动减速模式下，运动速度限制在 250 mm/s下，要激活电机上电，必须按下使动按钮。

 

　　2.自动模式：

 

　　主要用于工业自动化生产作业，此时机器人使用现场总线或者系统I/O与外部设备进行信息交互，可以由外部设备控制运行。

 

　　2 机器人动作模式

　　动作模式用于描述手动操纵时机器人的运动方式，动作模式分为三种。

 

　　1.单轴运动：

 

　　用于控制机器人各轴单独运动，方便调整机器人的位姿。

 

　　2.线性运动：

 

　　用于控制机器人在选择的坐标系空间中进行直线运动，便于调整机器人的位置。

 

　　3.重定位运动：

 

　　用于控制机器人绕选定的工具TCP进行旋转，便于调整机器人的姿态。

 

　　2.1 动作模式切换方法

　　1.通过手动操纵界面下的动作模式选择界面进行切换。

 

　　2.通过快速设置菜单中机械单元下的动作模式界面切换。

 

　　3.通过示教器上的动作模式切换按键进行快速切换。

 

　　3 运动参考坐标系

 

　　空间直角坐标系为以一个固定点为原点0,过原点作三条互相垂直且具有相同单位长度的数轴所建立起的坐标系三条数轴分别称为X轴、Y轴和Z轴，统称为坐标轴。

 

　　按照各轴之间的顺序不同，空间直角坐标系分为左手坐标系和右手坐标系，机器人系统中使用的坐标系为右手坐标系，即右手食指指向X轴的正方向，中指指向Y轴的正方向，拇指指向乙轴的正向。

 

　　机器人系统中存在多种坐标系，分别适用于特定类型的移动和控制。

 

　　1.大地坐标系：

 

　　大地坐标系可定义机器人单元，所有其他的坐标系均与大地坐标系直接或间接相关，适用于手动控制以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人的工作站和工作单元。

 

　　2.基坐标系：

 

　　在机器人基座中确定相应的零点，使得固定安装的机器人移动具有可预测性，因此***方便机器人从一个位置移动到另一个位置。

 

　　3.工具坐标系：

 

　　工具坐标系是以机器人法兰盘所装工具的有效方向为Z轴，以工具***点作为原点所得的坐标系，方便调试人员调整机器人位姿。

　　4.工件坐标系：

 

　　工件坐标系定义了工件相对于大地坐标系（或其它坐标系）的位置，方便调试人员调试编程。