1、机器人报警“20252”，电机温度高，DRV1故障处理

处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否正常(可能是控制柜处航空插头没插好λ如果査不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毀。

 

具体操作方式：在控制柜左下角找到A43板，找到板子上5插头，上边有4根线，其中线号为439和440的两根线就是电机过热报警信号线将两根线从中间断开，把板子这边的两根线短接即可。（如下图）

 

2、ABB机器人电源模块短路板短路故障处理

人为因素：热插拔硬件非常危险，许多电路板故障都是热插拔引起的，带电插拨装板卡及插头时用力不当造成对接口、芯片等的损害，从而导致机器人电路板损坏;随着使用机器人时间的增长，机器人电路板上的元器件就会自然老化，从而导致机器人电路板故障。

 

环境因素：由于操作者的保养不当，机器人电路板上布满了灰尘，可以造成信号短路。

 

3、什么情况下需要为工业机器人进行备份

1.新机器次上电后。

2.在做任何修改之前。

3.在完成修改之后。

4.如果工业机器人重要，定期1周一次。

5好在U盘也做备份。

6.太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。

 

4、机器人开机，示教器一直显示下图界面，如何处理

上述状况是示教器和机器人主控制器之间没有树立通讯连接，未树立连接的原因包含：

1.机器人主机毛病。

2.机器人主机内置的cf卡（sd卡）毛病。

3.示教器到主机之间的网线松动等。

处理方式：1.查看主机是否正常，查看主机内sd卡是否正常。

2.查看示教器到主机网线是否连接正常。

 

5、机器人出现报警提示信息10106维修时刻提示是什么意思?

这种状况是ABB机器人智能周期保养保护提示。

 

6、机器人在开机时进入了系统毛病状况怎样处理？

1.从头发动一次机器人。

2.假设不可，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。

3.重启。

4.假设还不能免除则检验B发动。

5.假设还不可，请检验P发动。

6.假设还不可请检验I发动（这将机器人回到出厂设置状况，小心）。

 

7、机器人备份能够多台机器人共用吗？

不能。比如说机器人甲A的备份只能用于机器人甲，不能用于机器人乙或丙，由于这样会形成系统毛病。

 

8、对于机器人备份中什么文件能够共享？

假设两个机器人是同一类型，同一装备。则能够共享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要进行验证方可正常运用。

 

9、什么是机器人机械原点？机械原点在哪里？

机器人六个伺服电机都有一个固定的机械原点，过失的设定机器人机械原点将会形成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严峻的会损坏机器人。

 

10、机器人50204动作监控报警怎样免除？

1.修正机器人动作监控参数（控制面板—动作监控菜单中）以匹配实践的状况。

2.用AccSet指令下降机器人加速度。

3.减小速度数据中的v_rot选项。

 

11、机器人次上电开机报警“50296,SMB内存数据差异”怎样处理？

1.ABB主菜单中挑选校准。

2.点击ROB_1进入校准画面，挑选SMB内存。

3.挑选“高级”，进入后点击“清除控制柜内存”。

4.完结后点击“关闭”，然后点击“更新”。

5.挑选“已交换控制柜或机械手，运用SMB内存数据更新控制柜”。

 

12、怎样在RAPID程序里自定义机器人轨道运动的速度？

1.在示教器主菜单中挑选程序数据。

2.找到数据类型Speeddata后，点击新建。

3.点击初始值，Speeddata四个变量意义分别为：v_tcp表明机器人线性作业速度，v_rot表明机器人旋转作业速度，v_leax表明外加轴线性作业速度，v_reax表明外加轴旋转作业速度，假设没有外加轴则后两个不用修正。

4.自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了。

 

13、高速旋转时出现电机过失计数器溢出过失，怎样处理？

高速旋转时产生电机过失计数器溢出过失。

对策1：查看电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。

输入较长指令脉冲时产生电机过失计数器溢出过失。

作业过程中产生电机过失计数器溢出过失。

 

对策2：增大过失计数器溢出水平设定值；减慢旋转速度；延长加减速时刻；负载过重，需求从头选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动组织提高负载才干。

 

14.在有脉冲输出时不作业，怎样处理？

监督控制器的脉冲输出当时值以及脉冲输出灯是否闪耀，供认指令脉冲现已实行并现已正常输出脉冲；

查看控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线过失，破损或许接触不良；

查看带制动器的伺服电机其制动器是否现已翻开；

监督伺服驱动器的面板供认脉冲指令是否输入；

Run作业指令正常；

控制形式有必要挑选方位控制形式；

伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一起；

 

保证正转侧驱动阻止，回转侧驱动阻止信号以及过失计数器复位信号没有被输入，脱开负载而且空载作业正常，查看机械系统。

 

15、没有带负载报过载，怎样处理？

假设是伺服Run（作业）信号一接入而且没有发脉冲的状况下产生：

查看伺服电机动力电缆配线，查看是否有接触不良或电缆破损；假设是带制动器的伺服电机则有必要将制动器翻开；速度回路增益是否设置过大；速度回路的积分时刻常数是否设置过小。

假设伺服只是在作业过程中产生：

方位回路增益是否设置过大；定位完结幅值是否设置过小；查看伺服电机轴上没有堵转，并从头调整机械。

 

16、作业时出现反常声音或颤抖现象，怎样处理？

伺服配线：

运用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；查看控制线邻近是否存在搅扰源，是否与邻近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；查看接地端子电位是否有产生改动，实在保证接地出色。

伺服参数：

伺服增益设置太大，建议用手动或自动办法从头调整伺服参数；供认速度反响滤波器时刻常数的设置，初始值为0，可检验增大设置值；电子齿轮比设置太大，建议康复到出厂设置；伺服系统和机械系统的共振，检验调整陷波滤波器频率以及幅值。

 

机械系统：

衔接电机轴和设备系统的联轴器产生偏移，装置螺钉未拧紧；滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩改动，检验空载作业，假设空载作业时正常则查看机械系统的结合部分是否有反常；供认负载惯量，力矩以及转速是否过大，检验空载作业，假设空载作业正常，则减轻负载或替换更大容量的驱动器和电机。

 

17、ABB机器人伺服电机修补做方位控制定位禁绝，怎样处理？

首要供认控制器实践宣告的脉冲当时值是否和意料的一起，如不一起则查看并修正程序；

 

监督伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和控制器宣告的一起，如不一起则查看控制线电缆；查看伺服指令脉冲形式的设置是否和控制器设置得一起，如CW/CCW还是脉冲+方向；

 

伺服增益设置太大，检验从头用手动或自动办法调整伺服增益；伺服电机在进行往复运动时易产生累积过失，建议在工艺容许的条件下设置一个机械原点信号，在过失超出容许规模之前进行原点查找操作；机械系统本身精度不高或传动组织有反常（如伺服电机和设备系统间的联轴器部产生偏移等）。

 

18、ABB机器人伺服电机修补做方位控制作业报超速毛病，怎样处理？

伺服Run信号一接入就产生：查看伺服电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，有无破损。

 

19、ABB工业机器人怎样进行惯例保养保护？

“刹车查看” 正常作业前，需查看电机刹车每个轴的电机刹车查看办法如下：

1.作业每个机械手的轴到它负载大的方位。

2.机器人控制器上的电机形式挑选开关打到电机关(MOTORS OFF)的方位。

3.查看轴是否在其本来的方位假设电机关掉后，机械手仍坚持其方位，说明刹车杰出。

失掉减速作业(250mm/s)功用的危险

不要从电脑或者示教器上改动齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速作业(250mm/s)功用。

 

20、安全运用示教器应该留意的几点：

装置在示教器上的使能设备按钮(Enabling device)，当按下一半时，系统变为电(MOTORS ON)形式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关(MOTORS OFF)形式。

 

21、为了安全运用示教器，有必要遵循以下原则：

1.使能设备按钮(Enabling device)不能失掉功用编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮(Enabling device)。

2.当编程人员进入安全区域后，有必要随时将示教器带在身上，防止其他人移动机器人。

22、在机械手的作业范围内作业，需恪守以下几点:

 

1.控制器上的形式挑选开关有必要打到手动方位,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作；

2.当形式挑选开关在

3.留意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外留意机械手上其它挑选部件或其它设备；

4.查看每个轴的电机刹车。

 

23、接触误差

现象1：手指所接触的方位与鼠标箭头没有重合。

原因：示教器装置完驱动程序后，在进行校对方位时，没有笔直接触靶心正中方位。

解决：从头校对方位。

现象2：部分区域接触准确，部分区域接触有误差。

原因：外表声波接触屏四周边上的声波反射条纹上面堆集了许多的尘土或水垢，影响了声波信号的传递所形成的。

解决：清洁接触屏，特别留意要将接触屏四边的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将接触屏控制卡的电源断开。

 

24、示教器接触无反响

现象：接触屏幕时鼠标箭头无任何动作，没有产生方位改动。

原因：形成此现象产生的原因许多，具体如下：

1.外表声波接触屏四周边上的声波反射条纹上面所堆集的尘土或水垢非常严峻，导致接触屏无法作业；

2.接触屏产生毛病；

3.接触屏控制卡产生毛病；

4.接触屏信号线产生毛病；

5.主机的串口产生毛病；

6.示教器的操作系统产生毛病；

7.接触屏驱动程序装置过失。

 

解决：观察接触屏信号指示灯，该灯在正常状况下为有规则的闪耀，大约为每秒钟闪耀一次。

当接触屏幕时，示教器黑屏，这个问题比较复杂了。假设设置了背光节能，黑屏是正常的；假设误操作了系统控制区的第二个字，也会黑屏。假设扫除前两点，则更新到新的韧体进行查看。

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