01

自由度 

机器人机构可以独立运动的关节数目，称为机器人机构的运动自由度，简称自由度（Degree of Freedom），由DOF简写表明。

 现在工业机器人采用的控制办法是把机械臂上每一个关节都当作一个独自的伺服机构，即每个轴对应一个伺服器，每个伺服器经过总线控制，由控制器统一控制并协调作业。

 

在现在的工业使用中，用得多的是三轴、四轴、五轴双臂和六轴的工业机器人，轴数的选择通常取决于详细的使用；在工业领域中以六轴机器人使用为广泛。

 

02

关节 

即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。精密减速机是其运动的核心部件，其使用齿轮的速度转换器，将电机的反转数减速到所要的反转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。

 

03

作业范围

工业机器人的作业范围是指机器人手臂或手部装置点所能达到的空间区域。由于手部结尾操作器的尺寸和形状是多种多样的，为了真实反映机器人的特征参数，这儿指不装置结尾操作器时的作业区域。

 

机器人作业范围的形状和巨细十分重要，机器人在执行作业时可能会由于存在手部不能达到的作业死区而无法完成作业任务。

机器人所具有的自由度数目机器组合决定其运动图形；而自由度的变化量（即直线运动的间隔和反转视点的巨细）则决定着运动图形的巨细。

 

机器人的作业范围一般有：图解法和解析法这两种办法表明。

 

04

速度 

机器人在作业进程中带载荷条件下、匀速运动进程时，机械接口中心或东西中心点在单位时间内所移动的间隔或滚动的视点。 

现在小负载工业机器人可做到1.0m／s－1.5m／s，ABB、KUKA、FANUC等几家推出的小型机器人基本都能达到5－6m／s。

05

作业负载 

是指机器人手腕前端装置负荷在作业范围内任何方位上所能接受的大分量，一般用质量、力矩、惯性矩表明。

作业负载还和运转速度和加速度巨细等参数有关，作业负载一般用高速运转时机器人所能抓取的工件分量作为负载接受能力为目标。转移机器人的负荷分量，有必要考虑抓手和工件的算计。 

以ABB机器人IRB6700－235／2.65为例，该机器人负载235公斤，作业半径2.65米。

06

分辨率 

是指机器人可以完成的小移动间隔或小滚动视点，分为编程分辨率、控制分辨率。 

07

精度

定位精度指机器人重复抵达某一方针方位的差异性。工业机器人的精度两个目标是重复定位精度和***定位精度，定位精度指示教值与实践值的误差；重复定位精度指机器人往复多次抵达一个点的方位误差。

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