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特殊模拟量输出指令
1.指令与功用
线性改变模拟量输出、TCP 移动速度模拟量输出常用于弧焊机器人，以进步焊接质量。例如，线性改变模拟量输出可用于薄板类零件的「突变焊接」，使焊接过程中的焊接电流、焊接电压逐步减小，以避免由于零件自身温度大幅度上升，在焊接完毕阶段可能呈现的工件烧穿、开裂等现象。而运用 TCP 移动速度模拟量输出功用，可使焊接电流、焊接电压随焊接移动速度改变，以保证焊缝均匀等。
线性改变模拟量、机器人 TCP 移动速度模拟量的输出点及功用，别离需要用模拟量输出设定指令 Trigg Ramp AO、Trigg Speed 进行设定，指令所设定的数据相同以操控点数据 triggdata 的方式保存；移动指令仍运用 I/O 操控插补指令 Trigg J、Trigg L、Trigg C，但指令中的操控点应为线性改变模拟量、机器人 TCP 移动速度模拟量设定点。
线性改变模拟量、机器人 TCP 移动速度模拟量设定指令及编程格式见表 4.4-1。
2.线性改变模拟量输出指令
线性改变模拟量输出的功用、输出点及改变区方位，需要用特殊模拟量输出设定指令 Trigg Ramp AO 界说，操控点设定数据相同以操控点数据 triggdata 的方式保存；这一操控点如果被 I/O 操控插补指令 Trigg J、Trigg L、Trigg C 所引证，体系便可在机器人关节、直线、圆弧插补轨迹的一起，在指定的移动区域中输出线性增、减的模拟量。
程序数据 TriggData、Distance、EquipLag 及添加项\Start，用来设定线性变化模拟量输出控制点的位置，其含义与输出控制点设定指令相同；其他程序数据及添加项的含义、编程要求如下。
AOutput：模拟量输出信号名称，数据类型 signalao。
Set Value：模拟量输出信号线性增、减的目标值，数据类型 num。
Ramp Length：模拟量输出信号的线性变化区域，数据类型 num。未使用添加项\Time 时，设定值为线性变化区域的插补轨迹长度，单位为 mm；使用添加项\Time 时，设定值为线性变化区域的机器人移动时间，单位为 s。
\Time：线性变化区域的机器人移动时间定义有效，数据类型 switch。使用添加项时， Ramp Length 设定值为机器人移动时间。
线性变化模拟量输出可通过 I/O 控制插补指令 Trigg J、Trigg L、Trigg C 来实现，但指令中的控制点需要改为线性变化模拟量输出控制点。线性变化模拟量输出的编程示例如下，程序所对应的 ao1 模拟量输出如图 4.4-2 所示。
VAR triggdata upao ； // 控制点定义
VAR triggdata dnao ;
……
Trigg Ramp AO upao， 10\Start， 0.1， ao1， 8， 12 ； // 线性变化模拟量输出设定
Trigg Ramp AO dnao, 8, 0.1, ao1, 2, 10 ;
……
Move L p1， v200， z10， gun1 ； // 线性变化模拟量输出指令
Trigg L p2, v200, upao, z10, gun1 ;
Trigg L p3, v200, dnao, z10, gun1 ;
……
图 4.4-2 线性变化模拟量输出
3.TCP 移动速度模拟量输出指令
机器人 TCP 移动速度模拟量输出的功能、输出点，需要用 TCP 移动速度模拟量输出设定指令 TriggSpeed 定义，控制点设定数据同样以控制点数据 triggdata 的形式保存；这一控制点如果被 I/O 控制插补指令 TriggJ、TriggL、TriggC 所引用，系统便可在机器人关节、直线、圆弧插补轨迹的同时，在指定的点上输出机器人 TCP 移动速度模拟量。
指令 Trigg Speed 的编程格式及程序数据要求如下。
Trigg Speed Trigg Data, Distance[\Start], Scale Lag, AOp, Scale Value[\Dip Lag]
[\Err DO] [\Inhib]
程序数据 Trigg Data、Distance 及添加项\Start，用来设定 TCP 移动速度模拟量输出控制点位置，其含义与输出控制点设定指令相同；其他程序数据及添加项的含义、编程要求如下。
Scale Lag：外设动作延时补偿，数据类型 num，单位为 s。以机器人实际移动时间的形式补偿外设动作延时，含义与输出控制点设定指令的 Equip Lag 相同。设定值为正时，模拟量输出控制点将超前于 Distance 位置；为负时，控制点将滞后 Distance 位置。
AOp：AO 信号名称，数据类型 signalao。指定的 AO 信号用于 TCP 移动速度模拟量输出。
Scale Value：模拟量输出倍率，数据类型 num。该设定值以倍率的形式调整实际模拟量输出值。
\Dip Lag：机器人减速补偿，数据类型 num，设定值为正，单位为 s。增加本添加项后，可在机器人进行终点减速前，提前\Dip Lag 时间输出减速的速度模拟量，以补偿模拟量输出滞后。\Dip Lag 为模态参数，添加项一经设定，对后续的所有 Trigg Speed 指令均有效。
\Err DO：模拟量出错时的 DO 输出信号名称，数据类型 signaldo。如果在机器人移动期间，AOp 所指定信号的逻辑模拟输出值溢出，则该 DO 信号将输出 1。\Err DO 为模态参数，添加项一经设定，对后续的所有 Trigg Speed 指令均有效。
\Inhib：模拟量输出禁止，数据类型 bool。添加项定义为 TRUE 时，禁止 AOp 所指定信号的模拟量输出（输出为 0）。\Inhib 为模态参数，添加项一经设定，对后续的所有 Trigg Speed 指令均有效。
TCP 速度模拟量输出指令可通过 I/O 控制插补指令 Trigg J、Trigg L、Trigg C 来实现，但指令中的控制点需要改为 TCP 移动速度模拟量输出控制点。TCP 移动速度模拟量输出的编程示例如下，程序所对应的 ao1 模拟量输出如图 4.4-3 所示。
VAR triggdata flow ； // 控制点定义
Trigg Speed flow， 10\Start， 1， ao1， 0.8\Dip Lag:=0.5 ； // 速度模拟量输出定义
Trigg L p1， v500， flow， z10， tool1 ； // 速度模拟量输出
……
Trigg Speed flow， 8， 1， ao1， 1 ； // 改变速度模拟量输出
Trigg L p2， v500， flow， z10， tool1 ； // 速度模拟量输出
……
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