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工业机器人轴的加/减速方法有图 3.5-2 所示的线性和 S 型（亦称钟形或玲型）两种。
线性加减速的加速度（Acc）为定值，加/减速时的速度按图 3.5-2（a）所示的线性改变，它在加/减速开端、结束区存在较大冲击，故不宜用于高速运动。
S 型加/减速是加速度改变率 da/dt（Ramp）坚持恒定的加/减速方法，加/减速时的加速度、速度将别离按图 3.5-2（b）所示的线性、S 型曲线改变，其加/减速平稳、机械冲击小。
ABB 机器人选用的 S 型加/减速，其加速度、加速度改变率以及 TCP 加速度等，均可通过 RAPID 程序中的加速度设定、加速度约束指令进行规则。
RAPID 加速度控制指令属于模态指令，加速度倍率、加速度改变率倍率、***大加速度约束值一经设定，对后续的悉数移动指令都将有效，直至使用新的设定指令重新设定或进行恢复系统默认值的操作。
RAPID 速度控制指令及编程格局见表 3.5-2。如果程序中一起使用了指令加速度设定、TCP 加速度约束、大地坐标系 TCP 加速度约束指令，则实际加速度为三者中的***小值。
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