您好!欢迎光临工博士商城

ABB机器人配件品牌服务商

产品:125    
联系我们
联系方式
  • 联系人:庾文科
  • 电话:18616561800
  • 邮件:ywk@gongboshi.com
  • 手机:18616561800
站内搜索
 
新闻分类
友情链接
首页 > 新闻中心 > ABB机器人配件|RV减速器的工作原理
新闻中心
ABB机器人配件|RV减速器的工作原理
发布时间:2021-03-29        浏览次数:540        返回列表
RV减速器的工作原理
 
  RV 减速器的变速原理如所示,它可经过正齿轮变速、差动齿轮变速 2 级变速,完成大传动比变速。
 
  (1)正齿轮变速。正齿轮减速原理,它是由行星齿轮和太阳轮完成的齿轮变速,假定太阳轮的齿数为 Z1、行星齿轮的齿数为 Z2,行星齿轮输出/芯轴输入的转速比(传动比)为Z1/Z2、转向相反。
 
  (2)差动齿轮变速。当行星齿轮带动曲轴回转时,曲轴上的偏心段将带动 RV 齿轮做图 4.3-2(b)所示的摇摆。因曲轴上的 2 段偏心轴为对称安置,故 2 片 RV 齿轮可在对称方向同时摇摆。
 
 所示为其间的 1 片 RV 齿轮的摇摆情况,另一片的摇摆进程相同,但相位相差 180°。由于减速器的 RV 齿轮和针轮间安装有针齿销,RV 齿轮摇摆时,针齿销将迫使 RV 齿轮沿针轮的齿逐齿回转。
 

ABB机器人配件减速器

  如果 RV 减速器的 RV 齿轮固定、芯轴连接输入、针轮连接输出,并假设 RV 齿轮的齿数为Z3,针轮的齿数为Z4(齿差为 1 时,Z4?Z3=1)。当偏心轴带动 RV 齿轮顺时针旋转 360° 时,RV 齿轮的 0° 基准齿和针轮基准位置间将产生 1 个齿的偏移;因此,相对于针轮而言,其偏移角度为
ABB机器人配件
  即:针轮输出/曲轴输入的转速比(传动比)为i = 1/Z4;考虑到行星齿轮(曲轴)输出/芯轴输入的转速比(传动比)为 Z1/Z2,故可得到减速器的针轮输出/芯轴输入的总转速比(总传动比)为

  ABB机器人配件

  因 RV 齿轮固定时,针轮和曲轴的转向相同、行星轮(曲轴)和太阳轮(芯轴)的转向相反,故终输出(针轮)和输入(芯轴)的转向相反。

  当减速器的针轮固定、芯轴连接输入、RV 齿轮连接输出时,情况有所不同。因为一方面,通过芯轴的(Z2/Z1)×360° 逆时针回转,可驱动曲轴产生 360° 的顺时针回转,使得 RV 齿轮的 0° 基准齿相对于固定针轮的基准位置,产生 1 个齿的逆时针偏移,即 RV 齿轮输出的回转角度为



ABB机器人配件
  另一方面,由于 RV 齿轮套装在曲轴上,当 RV 齿轮偏转时,也将使曲轴的中心逆时针偏转θo;因曲轴中心的偏转方向(逆时针)与芯轴转向相同,因此,相对于固定的针轮,芯轴所产生的相对回转角度为

  所以,RV 齿轮输出/芯轴输入的转速比(传动比)将变为



ABB机器人配件
 输出(RV 齿轮)和输入(芯轴)的转向相同。
 
  以上便是 RV 减速器的差动齿轮变速的减速原理。
 
  相反,如减速器的针轮被固定,RV 齿轮联接输入、芯轴联接输出,则 RV 齿轮旋转时,将迫使曲轴快速回转,起到增速的作用。同样,当减速器的 RV 齿轮被固定,针轮联接输入、芯轴联接输出,针轮的回转也可迫使曲轴快速回转,起到增速的作用。这便是 RV 减速器差动齿轮变速部分的增速原理。

 


更多ABB机器人配件资讯欢迎点击咨询
ABB机器人配件




 

联系热线:18616561800 联系人:庾文科 联系地址:上海市宝山区富联一路98弄6号

技术和报价服务:星期一至星期六8:00-22:00 ABB机器人配件品牌服务商

返回
顶部