ABB机器人是四大家族中的一个机器人***，它以诸多的优势得到了各行各业的认可，现在的工业生产中abb机器人使用的数量居多，大家知道abb机器人编程指令吗？是不是面对很多英文字母都不清楚意思，大家现在就跟小编来看一下相关的意思吧。　

一、程序储存器（Programmemory）的组成： 

　　应用程序（Program）

 

　　系统模块（Systemmodules）

 

　　机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是***的。

 

　　1、应用程序（Program）的组成：

 

　　·主模块（Mainmodule） 主程序（Mainroutine） 程序数据（Programdata） 例行程序（Routines）·程序模块（Programmodules） 程序数据（Programdata） 例行程序（Routines）2、系统模块（Systemmodules）的组成：

 

　　·系统数据（Systemdata）

 

　　·例行程序（Routines）

 

　　所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。

　二、编程窗口：

　　1、菜单键File：

 

　　1、 Open:打开一个现有文件。（程序。prg或模块。mod）2、 New:新建一个程序。

 

　　3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。

 

　　4 、Saveprogramas:存储一个新程序。

 

　　5 、Print: 打印程序，现已经不使用。

 

　　6、 Preferences:定义用户化指令集。

 

　　7、 Checkprogram :检验程序，光标会提示错误。

 

　　8 、Close:在程序储存器中关闭程序。

 

　　9、 Savemodule :存储更改后的现有模块。（只在Module窗口中存在）10、 Savemoduleas : 存储一个新模块。（只在Module窗口中存在）2、菜单键Edit：

 

　　1、 Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。

 

　　2 、Copy :复制。

 

　　3 、Paste :粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。

 

　　4、 GotoTop:将光标移至顶端。

 

　　5、 GotoBottom :将光标移至底端。

 

　　6 、Mark :定义一块，涂黑部分。

 

　　7、 ChangeSelected :修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。

 

　　8 、Showvalue: 输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。

 

　　9、 Modpos :修改机器人位置，功能键上有。

 

　　10、 Search:寻找指令，程序复杂时很有用。

 

　　11、功能键：Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。

 

　　三、指令：

 

　　1、基本运动指令：

 

　　MoveL:线性运动 （Linear）

 

　　MoveJ:关节轴运动 （Joint）

 

　　MoveC :圆周运动 （Circular）

 

　　p1：目标位置。（robtarget）

 

　　v100：运行速度mm/s。（speeddata）

 

　　z10:转弯区尺寸mm。（zonedata）

 

　　tool1：工具中心点TCP。（tooldata）

 

　　（1）速度选择：mm/s

 

　　·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。

 

　　·机器人运行速度属于数据类型speeddata。

 

　　·常用运行速度在Base模块中已经定义。

 

　　·特殊速度可自行定义。

 

　　·max速度为v5000，Base模块中定义***大速度为v7000，***大速度机器人未必能达到。

 

　　（2）转弯区尺寸选择：mm

 

　　·将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。

 

　　·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。

 

　　·常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。

 

　　·特殊转弯区尺寸可自行定义。

 

　　·fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。

 

　　·zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。

 

　　·Base模块中已经定义的转弯区尺寸***小为z1，***大为z200。

 

　　·尽量使用较大的转弯区尺寸。

 

　　（3）参变量：

 

　　光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。

 

　　·[\Conc]（switch） 协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。

 

　　·[ToPoint]（robtarget） 在采用新指令时，目标点自动生成*。　·[\V]（num） 定义速度mm/s。

 

　　·[\T]（num） 定义时间s。通过时间决定速度。

 

　　·[\Z]（num） 定义转弯区尺寸mm。

 

　　·[\Wobj]（wobjdata） 采用工件系座标系统。

 

　　（4）函数Offs（）：

 

　　MoveLp1,v100,…

 

　　MoveLp2v100,…

 

　　MoveLp3,v100,…

 

　　MoveLp4,v100,…

 

　　MoveLp1,v100,…

 

　　·为了***确定p1、p2、p3、p4点，可以使用函数Offs（）。

 

　　·Offs（p1，x，y，z）代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。

 

　　·将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换选择所用函数Offs（）。

 

　　MoveLp1,v100,…

 

　　MoveLOffs（p1,100,0,0），v100,…

 

　　MoveLOffs（p1,100,-50,0），v100,…

 

　　MoveLOffs（p1,0,-50,0），v100,…

 

　　MoveLp1,v100,…
 

 

　　·do指机器人输出信号。

 

　　·di指输入机器人信号。

 

　　·输入输出信号必须在系统参数中定义。

 

　　·输入输出信号有两种状态，1（High）为接通，0（Low）为断开。

 

　　（1）输出信号指令：

 

　　A、输出输出信号指令：set dol do1：输出信号名。（signaldo）将一个输出信号赋值为1。

 

　　B、复位输出信号指令：Reset do1 do1：输出信号名。（signaldo）将一个输出信号赋值为0。

 

　　C、输出脉冲信号指令：PulseDO\PLength:=0.2,do1 do1：输出信号名。（signaldo）输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。

 

　　参变量：

 

　　·[\PLength]（num） 脉冲长度，0.1s-32s。

 

　　（2）输入信号指令：

 

　　WaitDI di1, 1

 

　　di1：输入信号名。（signaldi）

 

　　3、参变量：

　　·[\MaxTime]（num）等待输入信号***长时间s。

 

　　·[\TimeFlag]（bool）逻辑量，TRUE或FALSE。

 

　　如果只选用参变量[\MaxTime]，等待超过***长时间后，机器人停止运行，并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[\MaxTime]与参变量[\TimeFlag]，等待超过***长时间后，无论是满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在***长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过***长等待时间，逻辑量置为TRUE。

 

　　4、通信指令（人机对话）：

　　（1）清屏指令：TPErase

 

　　（2）写屏指令：PWrite String tring：显示的字符串。（string）在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用"……"形式直接定义字符串，每一个写屏指令***多显示80个字符。

 

　　（3）功能键读取指令：TPReadFK,　Answer ,　Text ,　FK1 ,　FK2. FK3, FK4 ,　FK5 Answer：赋值数字变量。（num） Text：显示屏显示的字符串。（string） FK1：功能键1显示的字符串。（string） FK2：功能键2显示的字符串。（string） FK3：功能键3显示的字符串。（string） FK4：功能键4显示的字符串。（string） FK5：功能键5显示的字符串。（string）在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。

 

　　5、程序运行停止指令：

 

　　（1）停止指令Stop：机器人停止运行，软停止指令（Soft Stop），直接在下一句指令启动机器人。

 

　　（2）停止指令Exit：机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序***行。机器人程序必须从头运行。

 

　　（3）停止指令Break：机器人立刻停止运行，有冲击，直接在下一句指令启动机器人。

 

　　6、计时指令：

 

　　（1）时钟复位指令：ClKReset Clock Clock：机器人时钟名称。（clock）（2）时钟启动指令：ClKStart Clock Clock：机器人时钟名称。（clock）（3）时钟停止指令：ClKStop Clock Clock：机器人时钟名称。（clock）7、速度控制指令：VelSet ， Override， MaxOverride：机器人运行速率%。（num）Max：机器人***大速度mm/s。（num）

 

　　每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率（Override），并且不超过机器人***大运行速度（Max）。

 

　　8、等待指令：

 

　　WaitTime ， Time

 

　　Time：机器人等待时间s。（num）

 

　　等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。

 

　　9、赋值指令：

 

　　Data:=Value

 

　　Data：被赋值的数据。（All）

 

　　Value：数据被赋予的值。

 

　　举例：

 

　　ABB:=FALSE;（bool）

 

　　ABB:=reg1+reg3;（num）

 

　　ABB:="WELCOME";（string）

 

　　Home:=p1;（robotarget）

 

　　tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;（tooldata）10、负载定义指令：

 

　　GripLoad Load

 

　　Load：机器人当前负载，数据类型为Loaddata。