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本文档的主要内容详细介绍的是ABB机器人操作培训手册以及操作注意事项
ABB
机器人的基本操作、运行。
借助此手册学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此手册依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
控制柜有两种型号。一种小，一种大。本手册选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
2 系统安全及环境保护
机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关（E-Stop）不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达 0.6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器（Enable Device）。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。
ABB机器人操作注意事项
1、关闭主电源
在安装、维修和维护机器人时，请关闭主电源。活的工作可能会有致命的后果。如果意外受到高电压冲击，可导致心脏骤停、烧伤或其他严重伤害。
2、与机器人保持安全距离
在调试和运行机器人时，可能会出现一些意想不到的或不规则的动作，所有的动作都可能产生巨大的力量，严重伤害个人，损坏机器人工作范围内的任何设备。任何时候都要与机器人保持安全距离。
3、静电放电危险
静电放电是两个具有不同电势的物体之间的静电传导。它可以通过直接接触或感应电场传导。当移动部件和元件容器时，未连接的人员可能会传递大量的静电荷。这种放电过程可能会损坏放电保护。
ABB机器人操作注意事项
1、关闭主电源
在安装、维修和维护机器人时，请关闭主电源。活的工作可能会有致命的后果。如果意外受到高电压冲击，可导致心脏骤停、烧伤或其他严重伤害。
2、与机器人保持安全距离
在调试和运行机器人时，可能会出现一些意想不到的或不规则的动作，所有的动作都可能产生巨大的力量，严重伤害个人，损坏机器人工作范围内的任何设备。任何时候都要与机器人保持安全距离。
3、静电放电危险
静电放电是两个具有不同电势的物体之间的静电传导。它可以通过直接接触或感应电场传导。当移动部件和元件容器时，未连接的人员可能会传递大量的静电荷。这种放电过程可能会损坏放电保护。
4、紧急停车
紧急停机优先于任何其他机器人控制的操作，并断开机器人电机的驱动电源，停止所有移动部件，并断开机器人系统控制的潜在危险部件。
当:时，立即按下紧急停止按钮:
(1)在机器人运行过程中，工作区域内有工人。
(2)机器人伤害工作人员或损坏机器设备。
把火扑灭
如遇火灾，请在灭火前确保所有人员安全撤离。受伤的人应该先治疗。当电气设备着火时，使用二氧化碳灭火器，不要使用水或液体。
5、安全工作
即使机器人的速度很慢，但身体非常沉重和强壮，暂停或停止的动作都会产生危险。即使轨迹是可以预测的，外界信号也可能会改变操作，在没有任何警告的情况下产生意想不到的运动。
6、进入受保护空间时，必须遵守所有安全规则。
(1)如果防护区内有工作人员，请手动操作机器人(此时不得启动自动操作)。
(2)进入保护空间时，请携带FlexPendant，以便随时控制机器人。
(3)注意转动和移动工具。在接近机器人之前，确保工具已经停止。
(4)注意工件及机器人系统的高温表面。
(5)注意夹具，确保工件夹紧良好。防止损失。
(6)注意液压和气动系统及带电部件，即使断电，电路中的剩余电源也是很危险的。
7、示教器设备安全
FlexPendant是一款高品质的手持终端，配备了高灵敏度的**电子元件。为避免操作不当造成的故障和损坏，使用时请遵循本说明书。
注意不要乱扔、乱扔或乱打。当完成时，手持调谐器应连接到一个特殊的支架上。
(2)不得踩踏或损坏教学设备电缆。
(3)请勿使用尖锐物品操作触摸屏。请用你的手指或手写笔。
(4)不要用溶剂、洗涤剂或海绵清洁触摸屏，用软布蘸少量水或中性洗涤剂。
(5)未连接USB设备时，一定要盖上USB端口的保护盖。防止异物进入，造成设备故障。
8、手动模式安全
在手动减速模式下，机器人只能减速和移动(250mm/s)。应在机器人的安全保护空间内工作，并始终以手动速度运行。
在手动全速模式下，机器人以预设的速度移动。手动全速模式仅在所有人员都在安全防护空间外时使用，操作人员必须经过专门培训，了解潜在的危险。
9、自动模式下的安全性
自动模式用于生产中运行机器人程序。在自动模式操作的情况下，正常模式停止(GS)机制、自动模式停止(AS)机制和高级模式停止(SS)机制都将处于活动状态。
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