ABB工业机器人高级指令解析 -应用

        ABB工业机器人除了基本运动指令和IO输入输出指令，还包含了一些常见的特殊指令MoveAbsJ 单轴运行回原点，常用于机器人6个轴回原点。

 

　　Reset IO复位指令，常用于输出给外部设备的信号教学复位初始化。

 

　　及计时指令常用于生产节拍测算，等待时间指令常用于设备

    运动指令－MoveAbsJ

 

 

　　应用：机器人以单轴运行的方式运动至目标点，***不存在奇点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。机器人六个轴回到机械零点的位置。

　　IO复位指令－Reset

 

　　Reset do1；

 

　　do1：输出信号名。（ signaldo ）

 

　　将数字输出信号复位为“ 0” 。

 

　　计时指令－ ClkReset

 

　　ClkReset clock1；

 

　　clock1：机器人时钟名称。（ clock ）

 

　　将一个机器人时钟复位。

 

　　计时指令－ ClkStart

 

　　ClkStart clock1；

 

　　clock1：机器人时钟名称。（ clock ）

 

　　将一个机器人时钟打开，开始计时。

 

　　计时指令－ ClkStop

 

　　ClkStop clock1；

 

　　clock1：机器人时钟名称。（ clock ）

 

　　将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧保持时钟数据直至复位。

 

　　等待指令－ WaitTime

 

　　WaitTime 5；

 

　　5：机器人等待时间 s。（ num ）

 

　　等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。

 

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