1.单轴运动用于控制机器人各轴单独运动，方便调整机器人的位姿。

 

　　操纵杆的操作幅度与机器人的运动速度相关，操作幅度小，则机器人的运动速度慢；操作幅度大，则机器人的运动速度快。因此，在初次操作时，应尽量以小幅度操作使机器人慢慢运动，以免发生碰撞事件。

 

　　菜单----手动操作----运动模式

 

　　这这个界面中，我们可以选则我们想要的单轴运动模式了，小伙伴们，赶快尝试一下吧。

 

　　02线性运动

 

　　线性运动用于控制机器人在对应坐标系空间中进行直线运动，便于操作者定位。ABB机器人在线性运动模式下可以参考的坐标系有“大地坐标系”“基坐标系”“工具坐标系”和“工件坐标系”4 种当机器人在基坐标系下运动时，用户处于机器人X轴正方向且面向机器人站立，机器人运动方向将与操纵杆移动方向相同，方便小伙伴们记忆。

 

　　菜单----手动操作----运动模式

 

　　这这个界面中，我们可以选则我们想要的线性运动模式了，小伙伴们是不是迫不及待的想要尝试一下了？

 

　　03大地坐标与基坐标

 

　　大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点，这有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器人。基坐标系位于机器人基座，它在基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的移动具有可预测性。

 

　　在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致的。但是假如有两个机器人，一个安装于地面，一个倒置。倒置机器人的基坐标系也将上下颠倒，但它们的大地坐标系可以是一致的。