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ABB机器人的急停与自动停止接线
注：在ABB机器人控制部分中，除了控制柜和示教器上的可见的安全停止保护机 制外，还可人为从机器人控制柜以接线的方式引出安全停止，具体有以下几种停止。
1 ABB 机器人紧急停止 ES(Emer Stop适用于所有模式)
2 ABB 机器人一般停止 AS(Auto Stop适用于自动模式)
3 ABB 机器人常规停止 GS(General Stop适用于所有模式)
4 ABB 机器人上级停止 SS(Superior Stop适用于所有模式)
1. ABB 机器人紧急停止ES(Emer Stop适用于所有模式)具体电路接线介绍
1）ABB机器人控制柜内右侧有一安全板
2）其中X1和X2为急停ES1和ES2
3）X5上为GS（一般停止，即任何时候断开机器人就停止）和AS（自动停止，即只有机器人在自动运行时断开回路，机器人会停车，手动断开回路不影响）
4）对于急停回路，如下：
急停默认如上图短接，如果要接入急停，可以断开9和10针脚，接入急停
5）对于常规停止GS自动停止AS如下
如果要接入自动停止，可以断开12和11,5和6。注意要同时断开和同时恢复，否则会报“两个通道故障”。