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编码器常用于检测细微的线/角位移，依据信号输出的方式分为增量式编码器和肯定式编码器两种。增量式编码器的原理、构造简略，寿命长，可靠性高，抗干扰能力强，但无法检测运动部件的肯定方位信息。简略的直线增量式编码器如图 4-6 所示。
图 4-7 所示的光电编码器是另一种增量式编码器，由光源、聚光镜、码盘、光敏元件、光阑板等构成。灯源发出的光线通过聚光镜后变成平行光束，当码盘上的条纹与光阑板上的条纹重合时，光敏元件便接收一次光的信号并计数，由此能够测试旋转的速度。
旋转肯定式编码器是依据读出码盘上的编码来检测肯定方位的，每个方位都对应着透光弧段与不透光弧段的仅有确定组合。这种确定组合有仅有性特征，通过该特征，在恣意时间都能够确定码盘的***方位。旋转肯定式编码器常常运用格雷码表示透光与不透光的组合。旋转肯定式编码器方位编码暗示如图 4-8 所示。
