（1）确认故障发生原因：①查看编码器线各接头是否良好；②查看编码器线是否良好（外皮无破损，损坏等痕迹）；③检查机器人SMB板有无损坏。

（2）故障发生原因确认并进行修复后进行转数计数器更新。

（3）将机器人调到手动状态，并进入到手动操纵界面。

（4）将机器人运动模式调整到单轴运动模式，此时六轴数据变红，且机器人只能在单轴运动模式下进行运动。

（5）使用使能键对示教器进行上电，***次上电会提示转数计数器未更新错误，确认错误后机器人到上电状态（切记不要直接进行转数计数器更新）。

（6）机器人上电后，按变红数字依次将4→5→6→1→2→3轴数据手动操作机器人让其恢复到0°位置。

（7）确认机器人示教器六轴显示0°时与机器人本体各轴机械轴心刻度偏差不大时，在校准界面进行六轴转数计数器更新操作。

（8）更新完成后可手动运行机器人程序进行轨迹验证。

4.2 ABB机器人的数据类型错误处理

errnum用于描述在执行过程中，发生的所有可恢复的错误。例如程序执行时，被零除。如果机器人程序执行过程中检测到一个错误，错误非致命，可以被错误处理程序处理。这类错误的典型例子
 

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