产品:125
联系我们
什么叫做RV 减速器是旋转矢量
RV 减速器是旋转矢量（Rotary Vector）减速器的简称，它是在传统摆线针轮、行星齿轮传动装置的基础上，发展出来的一种新型传动装置。与谐波减速器相同，RV 减速器实际上既可用于减速，也可用于升速，但由于传动比很大（一般为 30～260），因此，在工业机器人、数控机床等产品上应用时，一般较少用于升速，故习惯上称 RV 减速器。本书在一般场合也将使用这一名称。
RV 减速器是旋转矢量（Rotary Vector）减速器的简称，它是在传统摆线针轮、行星齿轮传动装置的基础上，发展出来的一种新型传动装置。与谐波减速器相同，RV 减速器实际上既可用于减速，也可用于升速，但由于传动比很大（一般为 30～260），因此，在工业机器人、数控机床等产品上应用时，一般较少用于升速，故习惯上称 RV 减速器。本书在一般场合也将使用这一名称。
RV 减速器的基本结构如图 4.3-1 所示。减速器由芯轴、端盖、针轮、输出法兰、行星齿轮、曲轴组件、RV 齿轮等部件构成。
1—芯轴 2—端盖 3—针轮 4—密封圈 5—输出法兰 6—行星齿轮 7—曲轴 8—圆锥滚柱轴承 9—RV 齿轮 10—针齿销 11—滚针 12—卡簧
RV 减速器的径向结构可分为 3 层，由外向内依次为针轮层、RV 齿轮层（包含端盖 2、输出法兰 5 和曲轴组件 7）、芯轴层；每一层均可独立旋转。
（1）针轮层。外层的针轮 3 实际上是一个内齿圈，其内侧加工有针齿；外侧加工有法兰和装置孔，可用于减速器的装置固定。针齿和 RV 齿轮 9 间装置有针齿销 10，当 RV 齿轮 9 摇摆时，针齿销 10 可推进针轮 3 相对于输出法兰 5 缓慢旋转。
（2）RV 齿轮层。减速器中心的 RV 齿轮层是减速器的中心，它由 RV 齿轮 9、端盖 2、输出法兰 5 和曲轴组件 7 等部件组成，RV 齿轮、端盖、输出法兰均为中空结构，其内孔用来装置芯轴。曲轴组件 7 的数量与减速器标准有关，小标准减速器一般安置 2 组，中大标准减速器安置 3 组。
输出法兰 5 的内侧是加工有 2～3 个曲轴 7 装置缺口的衔接段，端盖 2 和输出法兰（亦称输出轴）5 利用衔接段的定位销、螺钉连成一体。端盖和法兰的中心装置有两片可自在摇摆的 RV 齿轮 9，它们可在曲轴偏心轴的驱动下进行对称摇摆，故又称摆线轮。
驱动 RV 齿轮摇摆的曲轴 7 装置在输出法兰 5 的装置缺口上，由于曲轴的径向载荷较大，其前后端均需求采用圆锥滚柱轴承进行支撑，前支承轴承装置在端盖 2 上、后支承轴承装置在输出法兰 5 上。
曲轴组件是驱动 RV 齿轮摇摆的轴，它通常有 2～3 组，并在圆周上呈对称分布。曲轴组件由曲轴 7、前后支承轴承 8、滚针 11 等部件组成。曲轴 7 的中心部位是 2 段驱动 RV 齿轮摇摆的偏心轴，偏心轴坐落输出法兰 5 的缺口上；偏心轴的外圆上装置有驱动 RV 齿轮 9 摇摆的滚针 11；当曲轴旋转时，2 段偏心轴将分别驱动 2 片 RV 齿轮 9 进行 180° 对称摇摆。曲轴 7 的旋转经过后端的行星齿轮 6 驱动，它与曲轴一般为花键衔接。
（3）芯轴层。芯轴 1 装置在 RV 齿轮 9、端盖 2、输出法兰 5 的中空内腔，其形状与减速器传动比有关，传动比较大时，芯轴直接加工成齿轮轴；传动比较小时，它是一根后端装置齿轮的花键轴。芯轴上的齿轮称为太阳轮，它和曲轴上的行星齿轮 6 啮合，当芯轴旋转时，可经过行星齿轮 6，同时驱动 2～3 组曲轴旋转、带动 RV 齿轮摇摆。减速器用于减速时，芯轴一般衔接输入驱动轴，故又称输入轴。
因而，RV 减速器具有 2 级变速：太阳轮和行星齿轮间的变速是 RV 减速器的第 1 级变速，称正齿轮变速；由 RV 齿轮 9 摇摆所发生的、经过针齿销 10 推进针轮 3 的缓慢旋转，是 RV 减速器的第 2 级变速，称为差动齿轮变速。