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挨近与间隔觉传感器 挨近与间隔觉传感器是机器人用以勘探本身与周 围物体之间相对位置和间隔的传感器。它的使用对机 器人工作过程中适时地进行轨迹规划与避免事故产生 具有重要意义。人类没有专门的挨近觉器官，假如仿 照人的功能使机器人具有挨近觉将非常复杂
挨近觉/间隔觉传感器的首要目的是用来获取机器人与目标的挨近程度，使机器人在移动过程中避免与周围环境产生意料之外的碰撞，以维护机器人。一般常用来作挨近觉/间隔觉传感器设备有超声波测距传感器、红外线测距传感器、激光测距传感器等。
① 超声波测距传感器 超声波测距原理是先发送一超声波脉冲，当超声波碰到障碍物后会反射回来，向控制器回来一个脉冲，根据声音在空气中的速度，通过丈量发射超声波和接纳来自障碍物回声的时间差，然后计算出到障碍物的间隔。超声波测距传感器如图 3-51 所示。
超声波测距传感器的大特点是在液体、固体等空间中的传播距离很远，穿透能力强。此外，声波还具有多普勒效应，因此利用超声波传感器来进行检测的设备被广泛应用在各行各业的领域中。
② 红外线测距传感器 其工作原理是传感器装置先向目标物发射出一红外线信号，当红外线信号遇到障碍物后会发生反射，根据目标物距离的不同，反射回来的红外线的强度也不同。从而实现对目标物的检测。红外线测距传感器如图 3-52 所示。
③ 激光测距传感器 它是利用激光技术进行测量的传感器，其组成和工作原理与红外线测距传感器的工作原理差不多。激光测距传感器的***大优点是测量速度快且测量精度高。此外，激光测距传感器的抗光电干扰能力强。激光测距传感器及内部结构简图分别如图 3-53 和图 3-54 所示。
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